Trochę o mostku H
Mostek H jest elektronicznym układem sterującym, który pozwala na sterowanie kierunkiem oraz często także prędkością silnika. Nazywa się mostkiem H, dlatego że jego schemat bardzo przypomina literę „H”. Te niepozorne układy elektroniczne mają szerokie zastosowanie w robotyce.
Mostek H- zasada działania
Jego styki „S” oraz silnik „M” tworzą kształt dużej litery H. Zasada działania tego układu polega na zwieraniu odpowiednio styków S1 i S4 albo styków S2 i S3– wtedy przez silnik prąd będzie płynął w różnych kierunkach i albo będzie się obracał w prawo, albo w lewo.
Powyższy schemat jest jedynie pomocniczy, ponieważ Mostek H wygląda inaczej:
Mostek H- PINOUT
– Enable służy do sterowania prędkością obrotów silnika (podłączamy do pinów PWM w Arduino)
– Input 1, 2, 3, 4 to wejście do czterech styków którymi sterujemy z poziomu Arduino
– Output 1, 2, 3, 4 to wyjścia wyżej wymienionych styków
– Vs oraz Vss to wyjścia zasilające: Vss służy do zasilania silników, natomiast Vs służy do zasilania części logicznej układu
–GND to uziemienie
Przykład
Na powyższym schemacie widzimy sposób podłączenia mostka do Arduino. To jest mostek bez możliwości sterowania obrotami silnika więc nie ma dużego problemu z podłączeniem. Zasilanie z baterii 9- voltowej podłączamy do mostka w zależności jakie mamy silniki, jeżeli byłyby zasilane napięciem 5 voltów, to zostałyby podłączone do wejścia +5 Volt. Cztery wejścia podłączamy bezpośrednio pod Arduino, natomiast wyjścia wraz z zasilaniem do silników. Ten układ imituje samochód, więc zasada jego działania opiera się jedynie na „komendach” włącz, wyłącz. Na przykład jeżeli chcemy aby „samochód” jechał do przodu to piszemy program, w którym wszystkie silniki są włączone, a więc cztery wyjścia są w stanie wysokim „high”. W ten sposób możemy kombinować aby „samochód” cofał, bądź skręcał w prawo oraz w lewo.
Możemy również podłączyć trochę mniej silników i sterować kierunkiem ich obracania oraz prędkością. Zostało to pokazane na przykładzie robota w tym materiale wideo:
https://www.youtube.com/watch?v=Da4HY7HZ6h0
Zastosowanie oraz podsumowanie
Mostka H używa się przeważnie w robotyce, jako sterownik silników, ale znajduje również zastosowanie w przemyśle w różnych maszynach. Mostek H pozwala w łatwy sposób zautomatyzować pracę maszyn przemysłowych co zdecydowanie ułatwia pracę. Podsumowując, mostek H ma wiele zastosowań, jest stosunkowo łatwy w użytkowaniu oraz jest bardzo praktyczny i niezastąpiony. Z jego pomocą, możemy zbudować jeżdżącego robota, którym będzie można sterować. Niska cena tego układu sprawia, że jest on często wyborem numer jeden podczas konstruowania robotów.
